Product & Technology

플루바 오토 (Pluva Auto)

Summary

‘플루바오토’는 메인컨트롤러, 인터페이스 박스, 원터치 스위치 박스, 스티어링으로 구성되어 있으며 트랙터, 이앙기, 관리기 등 다양한 농기계에 탈부착이 가능한 자율주행 키트입니다. 다양한 기술력을 함축하여 논, 밭의 로스율을 3%미만으로 관리할 수 있으며(숙련된 농부의 경우 10%), 평균 2cm 오차범위로 논과 밭을 100% 활용할 수 있습니다.

└ 플루바오토 4가지 구성 및 주행, 관리 옵션

Specialize

플루바오토는 자율주행 농기계와는 차별화된 탈부착이 가능한 제품이며 동일한 성능의 타사 제품 대비 최대 1/3 수준의 가성비 있는 가격으로 보급가능한 첨단 농업을 지향합니다. 기온, 노지 상태, 고도, 날씨 등 환경이 다른 조건에서 필드 테스트를 해봤고 GINT의 자율주행 모빌리티 전문가들이 국내 최초 개발에 성공하였습니다.

정확성

오차범위 2cm이하의 정확성을 확인하였습니다. 국내 가장 기지국이 많은 KT LTE 기반 네트워크 사용으로 오차범위 1~2cm 수준의 정밀한 작업 수행을 가능하게 하는 RTK-GPS 기술이 적용되었습니다.

안정성

작업환경에 구애받지 않습니다. IMU 센서 적용으로 경사진 곳이나 울퉁불퉁한 곳에서도 관계없이 자율주행이 가능합니다.

범용성

다양한 농기계 활용이 가능합니다. 각 제조사/모델별 맞춤 브라켓 적용으로 핸들이 있는 어느 농기계에나 부착하여 사용 가능합니다.

통합성

모든 데이터를 한번에 관리 가능합니다. 최고의 보안기능과 안정성, 확장성을 가진 AWS 클라우드 시스템 사용으로 작업관련 모든 이력과 농기계 관련 데이터를 통합관리하는 기능이 있습니다.

편의성

무선 제어가 가능합니다. 무선으로 소프트웨어 업그레이드나 플루바오토 제어/모니터링을 가능하게 하는 IoT 기술을 적용하였습니다.

Technology

RTK-GPS (실시간 이동 측위 위치 정보 시스템)

이동 중 실시간 위치정보를 받으며 적은 오차를 유지하려면 첨단 시스템이 요구됩니다. 플루바오토는 KT LTE 기반 네트워크 RTK 기술을 이용하여 국토 정보 플랫폼으로부터 현재 위치에 대한 보정 정보를 주기적으로 수신하고, 수신된 보정 정보를 바탕으로 오차범위 1~2cm 수준의 실시간 정밀 측위를 수행하여 정밀 작업이 가능하도록 합니다.

IMU Sensor (관성 측정 장치)

농기계가 경사진 논이나 고르지 못한 밭에서도 방향과 속도를 잘 추종할 수 있게 사용합니다. 적분을 통해 특정시간에 움직인 각도를 구하여 물체의 자세를 구할 수 있습니다. 긴트는 농기계의 움직임을 파악하기 위하여 IMU 센서를 사용하고 있으며 농기계의 현재 자세를 50ms 마다 모니터링하고, 이를 자율주행 알고리즘에 적용합니다.

자율주행 알고리즘 기술

RTK-GPS와 IMU Sensor로 수집한 A,B,C,D,E 등 데이터가 MCU(Mircro Control Unit)에 수집되고, MCU 내 설계된 알고리즘에 작동하여 3가지 역할을 합니다. 경로 생성 AB직진(일반) - 직진 신규 라인 생성 AB 직진(등간격) - “부착기 폭”, “차량 폭”에 따라 기준선 좌우로 평행한 라인 생성 AB 커브 - AB 커브 기준으로 신규 커브 라인 생성 메모리 - 주행했던 경로들을 저장 후 추후 자율 주행 수행 경로 추정 농기계가 생성된 경로에 맞추어 구동 될 수 있도록, 스티어링 모터를 제어합니다. 핸들의 기민한 움직임을 위해 초당 최대 2바퀴를 돌릴 수 있는 속도 제어를 수행합니다. 위치 보정 농기계가 경사진 곳, 울퉁불퉁한 곳에서도 잘 추종할 수 있게 IMU센서를 활용합니다.

모터제어

플루바오토 키트의 스티어링(중공,래치) 내 모터를 통하여 사람이 핸들을 조작하지 않고, 자율작업을 수행할 수 있도록 제어합니다. 자율주행 알고리즘에서 연산된 정보를 모터가 수신받아 핸들을 좌/우 정지 할 수 있도록 제어하며 Auto 버튼이 비활성화된 상태에서는 수동으로 핸들을 조작할 수 있습니다.

AWS

플루바오토 전체적인 시스템이 운용되는 환경으로 Amazon 클라우드 시스템을 사용중입니다. 차량의 위치, 상태, 자율주행 경로 관리, 작업 일지등이 저장 및 처리되는 서버 시스템이며 IoT 디바이스를 AWS IoT 기반 솔루션으로 통합하여 데이터 관리 및 원격 서비스를 제공중입니다.

IoT

각종 기기에 센서와 통신을 통해 데이터를 수집, 저장, 분석하는 기술입니다. 농작 운용기기에 부착하여 사용하는 플루바오토에서 필요로 하는 상태, 위치, 명령 등을 무선으로 모니터링, 제어 등을 가능하게 해줍니다.

PLUVA Auto 설명영상

플루바케어(Pluva Care)

Summary

플루바케어는 농기계 토탈 케어 솔루션인 서비스 입니다. 플루바케어 앱(App)으로 사용자의 농기계가 어느 곳에 있든 차량 상태, 작업일지, 연간레포트 등을 실시간으로 확인할 수 있으며, 농기계에 타고 있지 않아도 차량의 원격 제어가 가능합니다. 또한 판매사(제조사)는 플루바케어 웹(Web)으로 사용자의 농기계에 이상이 있을 경우 직접 방문하지 않고도 플루바케어를 통해 농기계를 진단 및 관리할 수 있습니다.

Specialize

생산성

트랙터 관리, 유지 보수, 원격 차량진단, 실시간 소모품 관리 등 농기계를 효율적으로 관리할 수 있습니다. 또한 작업 일지, 연간 레포트 등 작업한 면적과 정보를 전문적으로 볼 수 있는 통계 차트를 한눈에 확인함으로써 사용자가 생산적인 농업 관리를 할 수 있습니다.

통합성

플루바케어 웹을 통해 차량의 데이터를 한 번에 확인 및 관리할 수 있습니다. AWS 클라우드 시스템을 사용함으로써 농기계, 고객, 조직 등 모든 데이터를 통합 관리하는 기능이 있습니다.

편의성

트랙터 실시간 모니터링, 트랙터 위치 추적, 원격 시동/공조 등 사용자가 현장에 있지 않아도 컨트롤이 가능합니다.

보안성

트랙터 도난 방지, 인증된 사용자만이 앱을 통해 사용할 수 있는 Keyless 시스템, 응급 상황 신고, 트랙터 사고 감지 등 안전과 보안에 관련된 문제를 해결해 줍니다..

Technology

AWS

플루바케어의 전체적인 시스템이 운용되는 환경으로 Amazon 클라우드 시스템을 사용 중입니다. 농기계, 고객, 조직 등 모든 데이터를 수집, 저장, 처리하며, 웹, 앱, IoT와 연계되어 요구되는 로직들을 수행하는 중앙 관리 서버입니다.

플루바 케어 Web

플루바 케어 웹의 주요 기능은 아래와 같습니다. 주요 상황을 한눈에 볼 수 있는 대시보드 농기계, 고객, 조직에 대한 종합적인 관리 기능 고장, SOS 등에 대한 고객 대응 기능 실시간 농기계 데이터 열람 및 분석 기능 등록된 농기계 테스트 기능 주요 기능 외에도 농기계를 판매하고 관리하는 조직에서 필요로 하는 다수의 기능들을 하나의 웹으로 통합하여, 관리자에게 많은 관리 요소를 한곳에서 편리하게 관리할 수 있는 종합 관리형 웹 서비스를 제공합니다.

플루바 케어 App

플루바 케어 앱의 주요 기능은 아래와 같습니다. 농기계 상태 모니터링 (위치, 상태, 고장 등) 농작업 일지 관리 농작업 지역 설정을 통한 이탈 방지 각종 상황에 대한 알림 기능 고장, SOS 등 상황 발생 시 관리자 연결 기능 농기계 원격 제어 위와 같은 기능들을 통해 농작업의 생산성을 증진시키는 농작업 토탈 케어 솔루션을 지원하여, 고객들에게 농업 생산과정의 혁신에 대한 경험을 제공합니다.

IoT

각종 기기에 센서와 통신을 통해 데이터를 수집, 저장, 분석하는 기술입니다. 농작 운용 기기에 부착하여 사용하는 플루바케어에서 필요로 하는 상태, 위치, 명령 등을 서버로 전달하여 원격으로 모니터링, 제어 등을 가능하게 해줍니다.

TCU

Summary

‘TCU’(Transmission Control Unit)는 자동변속기로 F(Forward), N(Neutral), R(Reverse)등의 전후진 방향제어 뿐 아니라, 부변속 3단(L,M,H) 주변속 6단(1~6단)으로 전후진 총 36단의 변속을 운행상황과 작업상황에 따라서 변속을 수행 가능하게 합니다. PTO 작업과 같은 고토크가 필요한 상황에서는 저단기어를 사용하고, 일반 주행에서는 고단기어를 사용하여 주행 할 수 있습니다.

Specialize

운전편의성

클러치 조작을 통한 수동 변속에 비해, TCU는 각종 슬레노이드 제어를 통한 유압제어에 의한 자동변속으로 운전 및 작업 편의성을 제공합니다.

전자제어

기계적인 조작에 의한 변속은 운전자에 의해서만 변속이 가능하지만, 전자제어에 의한 변속은 운전자의 의지 외에 긴급상황과, 운전자, 차량의 안전을 위해 안전한 상태로의 전자식 변속 수행이 가능합니다.

범용성

다양한 입출력을 구비하고 있어, 각 제조사/모델별로 필요한 요구사항 대응이 용이합니다.

고성능 마이컴

자동차에서 일반적으로 사용되는 Automotive 사양인 고성능 마이컴을 적용하여 연산속도가 빠르며 충분한 메모리와 다양한 입출력 제공이 가능합니다.

동작온도 범위

-40ºC ~ 85ºC에서 동작을 보증합니다.

데이터 측정 및 캘리브레이션 툴 제공

자체개발한 데이터 측정 및 캘리브레이션 툴을 무상 또는 할인가로 제공합니다. 이 툴을 사용시 실시간으로 변하는 변수를 시간축으로 그래프화해서 측정가능하며 실시간으로 캘리브레이션 데이터를 변경함으로써 실시간 성능시험을 가능하게 합니다.

Technology

가변솔레노이드제어

Dual Frequency 전류제어를 통해 빠른 변속 응답성을 보장하며 0.6mA의 분해능으로 최대 1.5A까지의 전류제어를 할 수 있기에 다양한 종류의 솔레노이드 제어가 가능합니다.

전류제어 정밀도

500mA이하 전류제어시에는 +/-5mA이하, 500mA이상 전류제어시에는 +/-1%이하의 제어 정밀도를 보장합니다.

자가고장진단

제어기에 연결된 각종 입력센서 및 출력 엑츄에이터를 주기적으로 진단하여 고장상태를 파악하고, 고장발생시 해당 고장형태를 클리스터에 표출하여 차량이 안전한 상태로 운행할 수 있는 기능을 지원합니다.

파워셔틀제어 방지

파킹상태에서의 중립→전/후진 변경 또는 속도가 15km/h이상에서 전-후진 조작시 운전자에게 부져를 울려서 의도치 않은 변속조작을 방지합니다.

전후진 레버 및 PTO연계한 시동제어

차량 및 운전자의 안정을 위해서 차량이 중립상태이고 클러치 페달이 밟힌 상태에서 PTO가 OFF일때만 시동을 허용합니다.

RTK-GPS

Summary

RTK-GPS(Real Time Kinematic - Global Positioning System)는 실시간 이동 측위 위치 정보시스템입니다. 흔히 자동차에서 사용하는 일반적인 GPS는 전리층/대기권/위성오차 등의 여러가지 이유로 존재하는 최소 50cm에서 최대 수백m 오차범위를 1~2cm 수준 내 가능하도록 합니다.

Specialize

정밀작업

플루바오토에 KT LTE 기반 네트워크 기술을 이용하여 국토정보플랫폼으로부터 현재 위치에 대한 보정정보를 주기적으로 수신하고, 수신된 보정정보를 바탕으로 오차범위 1~2cm 수준의 실시간 정밀 측위를 수행하여 정밀 작업이 가능하도록 합니다.

보정정보

국토정보플랫폼은 플루바오토 주변의 위성기준국의 정밀 위치정보를 기반으로 플루바오토 인근 임의의 위치에 가상기준점(VRS)을 생성한 후, 생선된 가상기준점을 바탕으로 플루바오토에 적합한 보정정보를 생성합니다.

Technology

Hardware/Software

RTK-GPS 정보를 얻을 수 있는 Chip을 사용하여 LTE 모뎀, 안테나, MUC, IMU 센서 등을 탑재한 전체 Hardware / Software를 개발하였습니다.

TMG

Summary

TMG(Telematics Gateway)는 Pluva Care에 사용하는 기술입니다. 텔레매틱스 시스템을 통해서 장비 사용자는 장비의 위치와 정보를 실시간으로 확인할 수 있음을 물론, 고장이 발생하거나 장비에 문제가 생겼을 때에도 원격지에서 이를 손쉽게 확인할 수 있습니다. 또한 도난 방지, 원격 시동, 원격 공조와 같은 부가 기능도 함께 제공됩니다. 장비 제조사는 텔레매틱스 시스템을 이용하여 장비의 실제 사용 데이터를 획득할 수 있습니다. 이렇게 획득한 데이터를 통해 더 나은 제 품 개발과 시판된 제품의 품질 관리와 고객 서비스를 제공할 수 있습니다.

Specialize

원격제어

멀리서도 편리한 원격 제어로 여러 장비의 시동을 제어하며 실시간으로 주요 정보를 확인합니다.

작업일지

작업경로와 작업거리, 연료 사용량 등 작업의 여러 주요 정보들을 자동으로 일지를 만들고 확인 할 수 있습니다.

차량관리

장비의 고장 정보, 소모품 교체 주기를 원격에서 확인할 수 있습니다. 유용한 장비 사용 통계도 확인할 수 있습니다.

안심구역

예상치 못한 사용이나 도난을 예방하기 위해 안심 구역을 설정하여 장비가 구역을 이탈했을 때 알림을 받을 수 있습니다.

SOS호출

장비 전복 사고가 생기거나 SOS스위치를 누르면 등록한 휴대전화 번호로 문자 메시지를 발송합니다.

Next Challege

Coming soon

Pluva House , SCU, EOP….